Ipari robotmegfogó

A pályázat fő célja egy széles körben használható, erő-visszacsatolással rendelkező valamint robotra szerelhető, interneten (vagy egyéb kommunikációs csatornán) keresztül irányítható megfogó tervezése és megépítése. A projekt rendszer- és irányításelméleti új tudományos valamint gyakorlati alkalmazási jelentőséggel egyaránt bír a gyorsan változó időkéséses (internet) dinamikai feladatok terén és az MTA SZTAKI-n belüli kooperációt is eredményez. Irányításelméleti szempontból két, a nemzetközi szakirodalom számára is új eredmény várható. Az egyik az, hogy általánosítható, szélesebb körű, hatékonyabb megoldást és jelentősen egyszerűbb, több szempontból előnyösebb tervezői módszert adunk internet alapú - változó időkésés melletti - telemanipuláció dinamikai stabilizálására. A másik az, hogy a megoldási módszertan általánosítható és ez lehetővé teszi, hogy az MTA SZTAKI (Bokor professzor) nevéhez jelentősen fűződő qLPV rendszerekre kidolgozott modern LMI alapú tervező módszertanok és geometriai megfontolások kiterjeszthetőek a tipikusan nehezen kezelhető időkéséses rendszerekre alapuló feladat osztályokban. Gyakorlati szempontból a projekt eredménye az, hogy megépítünk egy mintarendszert egy ipari (CIM Robot Lab - FANUC) roboton és igazoljuk, hogy igen jó minőségű, hatékony megoldást tudunk adni interneten keresztüli telemanipulációban használt megfogók erő-visszacsatolására, ipari alkalmazások számára. A megoldás flexibilitása lehetővé teszi a különböző méretű és szerkezetű rendszerekben való használatot. Az implementációt a VirCA platformon fogjuk elvégezni a Számítógéppel Integrált Gyártás kutatócsoport FANUC robotjához kapcsolódva, ezáltal erősítve a két labor közötti együttműködést. A VirCA platform más, külső vagy belső laborok számára is biztosítja a lehetőséget a csatlakozásra, illetve az eredmények integrálására.