Vészhelyzeti pályatervezés kooperáló autonóm járművek számára

Bevezetés

A napjainkban egyre inkább kutatási fókuszba kerülő autonóm járművek fejlesztésének egyik sarokköve, hogy a jármű irányítórendszere képes legyen a környezet statikus és dinamikus objektumait is figyelembe véve megtervezni jármű pályáját. A környezetérzékelés alapját különböző elven működő szenzorok adják, mint például az ultrahang, radar, lidar, vagy a gépi látáson alapuló kamerás rendszerek.

Ezen rendszerek információinak egységes kiértékelését egy magas szintű környezetérzékelő rendszer végzi, amelyre alapozva az optimális járműpálya meghatározható az autonóm jármű számára.  A jármű mozgási pályájának tervezése tulajdonképpen egy optimalizálási probléma megoldása, melynek során mindig figyelembe kell venni a trajektória dinamikai megvalósíthatóságát, azaz a menetstabilitását garantálását.

A kutatás célja

A kutatás elsődleges feladata vészhelyzeti manőverezés gépi tanuláson keresztül való módszereinek kísérleti fejlesztése kooperálni képes autonóm járművek számára, melyet egy konkrét vészhelyzeti eset valós környezetben történő tesztelésén keresztül mutatnánk be.