Változásdetekció és eseményfelismerés képi és Lidar mérések fúziójával

 
2017. okt. 2. – 2019. szept. 30.
Külső azonosító
NKFIH KH-125681
 

A gépi környezet-értelmezés központi feladatai közé tartozik a megfigyelt régióban található objektumok automatikus észrevétele és felismerése, navigáció vonatkozásában ezek elkerülése, bizonyos esetekben követése. A különböző működési elven dolgozó vizuális, illetve közvetlen 3D térbeli méréseket szolgáltató szenzorok fuzionálásával eltérő modalitások előnyei ötvözhetők (nagy időbeli és térbeli felbontás, távolság, szín és megvilágítás invariancia), ugyanakkor a különböző adattípusok összeillesztése gyakran a szenzorokra jellemző egyedi kihívásokat hordoz magában. Mivel a közelmúltban megjelent 3D lézeres értékelők adatkarakterisztikái merőben eltérnek a korábbi méréstípusokétól, a fúziós lehetőségek kiaknázása még kezdeti fázisban tart nemzetközi viszonylatban is. A kutatás a fenti kérdésekre keres újszerű megoldásokat. Az eredményekre nem csak a tudományos szemszögből, hanem a szenzortípusok későbbi felhasználhatóságának becslésére, és hardverfejlesztés további irányainak kijelölésére is szükség van.

A pályázat fő célja az újszerű 3D érzékelők és a hagyományos nagyfelbontású kamerák egyesítésével új objektumfelismerési, helyszín- és változáselemzési valamint dinamikus eseményfelismerésre alkalmas eljárások létrehozása, illetve a rendelkezésre álló eljárások érvényességi körének kibővítése, azok pontosítása. Noha nem képi szenzorok – radar, Lidar, szonár – bizonyos mértékig (a szenzortól mért távolságuk függvényében) alkalmasak akadályok és objektumok jelzésére, a képi jellemzők szoros integrálásával ezek hatékonysága nagyban növelhető. Ezen szenzorok, pl. Lidar által implicit szolgáltatott mélységi és térbeli információk és az adott környezetből kinyert Lidar pontfelhőkhöz igazított képi felvételekből kinyert tulajdonságok fúziója különösképpen alkalmas lehet pontos objektum-észlelési és felismerési feladatokra. Ilyen fúziók jelenthetik nem csupán a korábban már kutatott színes kamera-felvételek Lidar pontfelhőkhöz történő regisztrálását, hanem – újszerű megoldásként – különféle kiemelt képi tartalmi tulajdonság-térképek (ú.n. szaliencia térképek, relatív mélység-élesség térképek, fókuszban lévő területek kiemelése stb.) pontfelhőkkel együtt történő feldolgozását. Míg az előbbi módszerek elsősorban felismerési és osztályozási, az utóbbiak inkább akadály-jelzési és elkerülési feladatok megoldásában jelenthetnek előrelépést.

A SZTAKI többszenzoros autójával szinkronban készített kamera és Lidar felvételek elemzése
A SZTAKI többszenzoros autójával szinkronban készített kamera és Lidar felvételek elemzése

 

Részleg

Vezető

E-mail
benedek.csaba@sztaki.mta.hu
Telefon
+36 1 279 6194