Kritikus helyzetek kezelésére alkalmas automatizált járműirányítás

A kutatási projekt célja

Automatizált járművek irányítása során elengedhetetlen, hogy az irányítórendszer információkkal rendelkezzen a jármű és a környezet állapotáról, amelynek különösen is fontos része a kerék-talaj kapcsolat jellemzőinek ismerete.

A hagyományos vezetéstámogató rendszerek esetében elegendő a kapcsolat jellemzőinek közelítő ismerete, ugyanis feltételezhető, hogy a járművezető rendelkezik a megfelelő környezeti információkkal. Automatizált járműirányításnak azonban teljes körű információval kell rendelkeznie a kerék-talaj kapcsolat jellemzőiről, hogy a jármű stabil mozgása a kritikus helyzetekben is (pl. kerekek megcsúszása esetében, és/vagy nagy sebességű és ütközéselkerülési manőverek) megőrizhető legyen.

A kutatás célja irányítástervezési és becslési módszerek kidolgozása automatizált funkciókkal rendelkező járművek kritikus eseteinek kezelésére a kerék-talaj kapcsolati jellemző figyelembevételével. A kutatás két kiemelt funkció tervezésén keresztül valósul meg, amely az automatizált járművek kritikus helyzeteinek detektálása, valamint hibatűrő irányítások tervezése alacsony költségű szenzorokra épülő valós idejű keréknyomás becslés alapján.

A tervezés során fellépő kerék-talaj kapcsolatra vonatkozó becslési feladatok gépi tanulásra épülő adat és modellalapú módszerek fúziójával, a szabályozási feladatok pedig hibatűrő, robusztus és nemlineáris átkonfiguráló irányítások tervezésével kerülnek megoldásra. A kutatás eredményeképpen olyan új becslési és irányítástervezési módszerek jönnek létre, amelyek alkalmazásával az automatizált járművek biztonságos mozgása változó kerék-talaj kapcsolati jellemzők mellett is garantálható, illetve a járműdinamikai minőségi jellemzőkkel szembeni elvárások a vezetéstámogató rendszerekben alkalmazott, kizárólag modell alapú irányítási módszerekhez képest nagyobb hatékonysággal elégíthetők ki. A kidolgozott módszertani eredmények hatékonysága részint szimulációkon keresztül, részint valós tesztjárműveken (pl. ZalaZone tesztpályán, ill. közúti mérések során) végzett mérések kiértékelésével kerülnek bemutatásra.