Péni Tamás: Navigáció- és irányítástervezés autonóm drónok agilis manőverezéséhez II.

Navigáció- és irányítástervezés autonóm drónok agilis manőverezéséhez II.

A két előadás betekintést ad a labor AIMotionLab laborjában folyó, autonóm drónokkal kapcsolatos kutatásokba. Az első előadás az agilis manőverek végrehajtására kifejlesztett geometriai irányítás alapkoncepcióját és tervezési lépéseit mutatja be. Az eljárást kiterjesztjük tanuló komponenssel, jelen esetben Gauss folyamattal kiegészített rendszermodellre is. Ez lehetővé teszi az irányítási módszer alkalmazását, és ezáltal gyors manőverek pontos végrehajtását olyan esetekben is, ahol a valós rendszer lényegesen eltér a tervezési modelltől. Az eljárást alkalmazhatóságát a Crazyflie drónnal végzett valós kísérlettel, a bukfenc manőver végrehajtásával demonstráljuk.

Navigation and control design for agile manoeuvring of autonomous drones

The two presentations provide insight into the research on autonomous drones conducted in the AIMotionLab laboratory. The first presentation focuses on the basic concept and design steps of geometric tracking control developed for agile maneuvers. The method is extended to a system model augmented with a learning component, in this case a Gauss process. This enables the application of the control method and the precise execution of agile maneuvers in cases where the real system significantly differs from the design model. The applicability of the method is demonstrated through a real experiment with the Crazyflie drone, where the execution of the backflip maneuver is demonstrated.